465章
时延和一致性问题，虽然是智能机器人研发中最为基础的问题，但却是无法忽视的存在。
从指令下达到指令执行，星云科技的智能机器人能控制在10毫秒左右。
但这不够，还远远不够！
目前业内的顶尖水准，时延不能超过5毫秒。
或许普通的用户，无法察觉到10毫秒时延和5毫秒时延的区别，但这并不是星云科技不去追求改进的原因。
毕竟，如果他们公司真的能把时延控制在5毫秒以内的话，就能够当做另一个宣传点。
再说一致性。
所谓一致性控制，就是设计合适的控制器协调控制智能体个体，能借助邻近的智能体状态信息不断调整更新自身状态，最终使得系统内的所有智能体状态趋同。
简单来说，就是智能机器人各组件，在同一时间内，完成统一的指定性动作。
时延问题和一致性控制问题之间存在必要的联系。
正式由于时延的存在，才导致了智能机器人各系统之间无法达成一致。
但这并不意味着解决了时延问题就解决了一致性问题。
想要达成一致性控制，仅仅降低时延是不够的。
“兰尼先生，我能不能看一下你们公司这些智能机器人的工艺参数？”程诺转向兰尼先生。
兰尼先生面色犹豫了一下，但旋即肯定的点点头，“好，我马上让人把数据调出来。”
十分钟后，一位穿着白大褂的研究人员拿着一摞表格走进来。
“兰尼总裁，这是你让我打印的数据。”
“嗯，直接拿给这位先生吧。”
程诺接过表格，一目十行的扫视。
星云公司目前生产的智能机器人共有15种，由于形态、功能的不同，每种智能机器人的工艺参数存在较大的差距。
但组成部件基本类似。
机械本体、控制器、传感器、驱动器，共四部分。
例如，最简单的智能扫地机器人，就是由圆盘形的机械外观，碰撞传感器、连续测距红外传感器，atmel单片机，谐波齿轮传动器构成。
程诺简单的翻阅了一下表格，发现这15种智能机器人，四部分构件唯一相同的便是控制器部分。
都是使用atmel单片机，拥有4k字节在系统编程(isp)flash闪速存储器、三级程序加密锁、128x8字节内部ram、32个可编程i/0口线、2个16位定时/计数器。
这种单片机在几年前还可以说得上不错，但放在今天只能说是一般般。
既然要从根源上解决问题，程诺认为要这个控制器是关键所在。
“你们公司有把智能机器人内部的控制器换一种单片机的想法吗？比如说motorola单片机？”
在程诺的观念里，能用钱解决的问题，就尽量用钱解决。
兰尼先生苦笑连连，“程教授，您恐怕是不知道motorola单片机的价格，光这一个单片机，恐怕要比其他三部分组件的总成本还要高了。”
“这样的话，我们就基本没什么利润可言了。”
“好吧。”程诺耸耸肩，无所谓的道，“既然如此，那就只能我自己来了。”
“程程教授，你这，是什么意思？”
“既然atmel单片机满足不了你们的要求，而现实情况又不允许购买品质更高的控制器，那唯一的办法，就是自己造一种单片机了。”程诺答的很是理所当然。
但兰尼先生听得是天雷震震。
他狠狠咽了口唾沫，“造单片机，我们？”
程诺淡定的笑了笑，指了指自己，“不，是我，我自己。”
程诺抬抬手，保持着微笑，“兰尼先生，你先别惊讶，我的意思当然不是创作一种新的单片机，那基本上是不可能的，即便加上贵公司的科研人员也难以办到。”
“那你指的是？”兰尼先生强压下澎湃的心情。
“在atmel单片机的基础上进行改造。”程诺答道，“在其性能参数不变的情况下，通过改变内部结构传导方式，达到智能系统一致性控制的目的。”
“这，应该很难吧？”兰尼先生不是科研人员，对其了解的不是很深。
程诺深以为然的点头，“嗯，确实有些难度。”
“那需要多长时间？”兰尼先生急切的问道。
时间就是金钱，目前那些大财团正在磨刀霍霍，说不准什么时候就把屠刀架在他们这群被养肥的肥猪脖子上。
而在兰尼先生的观念里，改良一种单片机，至少需要一到两周的时间吧！
谁料，程诺随口说道，“半天吧。”
噗！
兰尼先生一口老血差点吐出来。
半天！
兰尼先生瞪大眼珠，一脸你特么是不是在逗我的表情。
接着，用嘶哑的嗓音开口，“真的？”
程诺无辜的点点头，“保守估计半天，其实一切顺利的话，两个小时就够了。”
兰尼先生：“”
如果不是事先了解过程诺的实际，他都怀疑是不是怀疑自己花钱请了个骗子来。
但出于对程诺的敬畏，他还是选择相信程诺，“那你需要什么，我马上准备。”
“一台电脑，一间安静的房间，草稿纸和笔，对了，再把atmel单片机拿过来一台。”
程诺也不客气。
很快，所有的东西都安排好。
程诺瞅了一眼时间，9点34分，快的话，还能赶得上吃午饭。
对于atmel单片机的改良，程诺早就有了腹案。
其实，把一致性的问题简化，用数学语言表达，就是一个相当常见的网络拓扑问题。
采用频域控制理论中广义nyquist准则和gerahgorin圆盘定理，通过有向图的描述，建立一个动态模型即可。
以程诺现在的水平，解决这类问题虽然不能用手到擒来来形容，但行云流水还是没多大问题的。
如果系统i(g(ej)在单位圆形区域i(g(ej):c，(+jd)+jdn，内不环绕点(1，j0)的充要条件为对v，，有1/2成立。
对于离散多智能体系统三，如果对于vii，有t2(1td)/(1a)2td，则离散多智能体系统渐近稳定达到一致性，那么
时延和一致性问题，虽然是智能机器人研发中最为基础的问题，但却是无法忽视的存在。
从指令下达到指令执行，星云科技的智能机器人能控制在10毫秒左右。
但这不够，还远远不够！
目前业内的顶尖水准，时延不能超过5毫秒。
或许普通的用户，无法察觉到10毫秒时延和5毫秒时延的区别，但这并不是星云科技不去追求改进的原因。
毕竟，如果他们公司真的能把时延控制在5毫秒以内的话，就能够当做另一个宣传点。
再说一致性。
所谓一致性控制，就是设计合适的控制器协调控制智能体个体，能借助邻近的智能体状态信息不断调整更新自身状态，最终使得系统内的所有智能体状态趋同。
简单来说，就是智能机器人各组件，在同一时间内，完成统一的指定性动作。
时延问题和一致性控制问题之间存在必要的联系。
正式由于时延的存在，才导致了智能机器人各系统之间无法达成一致。
但这并不意味着解决了时延问题就解决了一致性问题。
想要达成一致性控制，仅仅降低时延是不够的。
“兰尼先生，我能不能看一下你们公司这些智能机器人的工艺参数？”程诺转向兰尼先生。
兰尼先生面色犹豫了一下，但旋即肯定的点点头，“好，我马上让人把数据调出来。”
十分钟后，一位穿着白大褂的研究人员拿着一摞表格走进来。
“兰尼总裁，这是你让我打印的数据。”
“嗯，直接拿给这位先生吧。”
程诺接过表格，一目十行的扫视。
星云公司目前生产的智能机器人共有15种，由于形态、功能的不同，每种智能机器人的工艺参数存在较大的差距。
但组成部件基本类似。
机械本体、控制器、传感器、驱动器，共四部分。
例如，最简单的智能扫地机器人，就是由圆盘形的机械外观，碰撞传感器、连续测距红外传感器，atmel单片机，谐波齿轮传动器构成。
程诺简单的翻阅了一下表格，发现这15种智能机器人，四部分构件唯一相同的便是控制器部分。
都是使用atmel单片机，拥有4k字节在系统编程(isp)flash闪速存储器、三级程序加密锁、128x8字节内部ram、32个可编程i/0口线、2个16位定时/计数器。
这种单片机在几年前还可以说得上不错，但放在今天只能说是一般般。
既然要从根源上解决问题，程诺认为要这个控制器是关键所在。
“你们公司有把智能机器人内部的控制器换一种单片机的想法吗？比如说motorola单片机？”
在程诺的观念里，能用钱解决的问题，就尽量用钱解决。
兰尼先生苦笑连连，“程教授，您恐怕是不知道motorola单片机的价格，光这一个单片机，恐怕要比其他三部分组件的总成本还要高了。”
“这样的话，我们就基本没什么利润可言了。”
“好吧。”程诺耸耸肩，无所谓的道，“既然如此，那就只能我自己来了。”
“程程教授，你这，是什么意思？”
“既然atmel单片机满足不了你们的要求，而现实情况又不允许购买品质更高的控制器，那唯一的办法，就是自己造一种单片机了。”程诺答的很是理所当然。
但兰尼先生听得是天雷震震。
他狠狠咽了口唾沫，“造单片机，我们？”
程诺淡定的笑了笑，指了指自己，“不，是我，我自己。”
程诺抬抬手，保持着微笑，“兰尼先生，你先别惊讶，我的意思当然不是创作一种新的单片机，那基本上是不可能的，即便加上贵公司的科研人员也难以办到。”
“那你指的是？”兰尼先生强压下澎湃的心情。
“在atmel单片机的基础上进行改造。”程诺答道，“在其性能参数不变的情况下，通过改变内部结构传导方式，达到智能系统一致性控制的目的。”
“这，应该很难吧？”兰尼先生不是科研人员，对其了解的不是很深。
程诺深以为然的点头，“嗯，确实有些难度。”
“那需要多长时间？”兰尼先生急切的问道。
时间就是金钱，目前那些大财团正在磨刀霍霍，说不准什么时候就把屠刀架在他们这群被养肥的肥猪脖子上。
而在兰尼先生的观念里，改良一种单片机，至少需要一到两周的时间吧！
谁料，程诺随口说道，“半天吧。”
噗！
兰尼先生一口老血差点吐出来。
半天！
兰尼先生瞪大眼珠，一脸你特么是不是在逗我的表情。
接着，用嘶哑的嗓音开口，“真的？”
程诺无辜的点点头，“保守估计半天，其实一切顺利的话，两个小时就够了。”
兰尼先生：“”
如果不是事先了解过程诺的实际，他都怀疑是不是怀疑自己花钱请了个骗子来。
但出于对程诺的敬畏，他还是选择相信程诺，“那你需要什么，我马上准备。”
“一台电脑，一间安静的房间，草稿纸和笔，对了，再把atmel单片机拿过来一台。”
程诺也不客气。
很快，所有的东西都安排好。
程诺瞅了一眼时间，9点34分，快的话，还能赶得上吃午饭。
对于atmel单片机的改良，程诺早就有了腹案。
其实，把一致性的问题简化，用数学语言表达，就是一个相当常见的网络拓扑问题。
采用频域控制理论中广义nyquist准则和gerahgorin圆盘定理，通过有向图的描述，建立一个动态模型即可。
以程诺现在的水平，解决这类问题虽然不能用手到擒来来形容，但行云流水还是没多大问题的。
如果系统i(g(ej)在单位圆形区域i(g(ej):c，(+jd)+jdn，内不环绕点(1，j0)的充要条件为对v，，有1/2成立。
对于离散多智能体系统三，如果对于vii，有t2(1td)/(1a)2td，则离散多智能体系统渐近稳定达到一致性，那么